Iaidon varsinaisena perustajana pidetään samuraita nimeltä Hayashizaki Jinsuke Shigenobu (n. 1546-1621) ja useimmat nykyisin harjoitettavat iaidon koulukunnat juontavat juurensa häneen. Jo hänen arvellaan korostaneen myos miekkailutaidon henkistä puolta. 1600-luvun alkuvuosina Tokugawa-suku alisti koko Japanin valtansa alle ja maassa alkoi pitkä rauhankausi, vuosisatoja kestäneiden sisallissotien tauottua. Kun taistelutaitojen käytännön tarve väheni, alettiin kiinnittää enemmän huomiota niiden merkitykseen tienä henkiseen kehitykseen. Iai-jutsusta (jutsu = taito, tekniikka) alkoi vähitellen kehittyä iai-do (do = tie); tärkeäksi tuli liikesarjan puhtaus ja harjoittelijan henkinen asenne, samalla kun harjoittelun käytannöllinen, sotainen merkitys väheni. Tämä kehitys heijastui myös liikkeiden ulkoasuun. Nyky-iaido on ulkoisesti hyvin muodollinen laji, kuten japanilainen jousiammunta (kyudo), jota se monessa suhteessa muistuttaa.
Iaidoa harjoitellaan käyttäen aitoa japanilaista miekkaa (katana), teroittamatonta harjoitusmiekkaa (iaito) tai puumiekkaa (bokken). Lajia voi harrastaa kuka tahansa iästä, sukupuolesta ja fyysisestä kunnosta riippumatta. Ylivoimaisesti suurin osa harjoittelusta on yksin miekalla tehtäviä puolustuksellisia liikesarjoja, yhtä tai useampaa kuviteltua hyökkääjää vastaan; näitä liikkeitä on vuosisatojen varrella kehitetty mitä erilaisimpia tilanteita varten. Edistyneemmat harjoittelijat voivat harjoitella myos pareittain tehtäviä liikesarjoja ja erilaisia lyöntejä; esimerkiksi olkinippuja katkomalla (tameshigiri). Iaidon jokaisella liikkeella on yksityiskohtaisesti määrätty oikea muotonsa, joka pyritään loputtomalla harjoittelulla saavuttamaan. Harjoittelu ei kuitenkaan ole tyhjän muodon jäljittelyä, vaan harjoittelijan tulee olla täysin keskittynyt liikkeen sisältöön siten, että hän voi itse asiassa nähdä kuvitellun vastustajansa. Tavoitteena on ponnistukseton mutta taydellisen kehittynyt tässä-ja-nyt mielentila, jolloin harjoittelija on täysin tietoinen itsestään ja ymparistöstään (zanshin).
Iaidoa on Suomessa harjoiteltu 1970-luvun alkupuolelta lähtien, aluksi aikidoseuroissa ja eräissä karateseuroissa. Iaido on kuitenkin itsenäinen budolaji, jonka harjoittelu ei vaadi kokemuksia muista lajeista. Merkittävin asema lajin tunnetuksi tekemisessä täällä on ollut nyttemmin Japaniin palanneella Pohjoismaiden aikidon pääopettajalla Toshikazu Ichimuralla, jolla on korkea arvo myos iaidossa. Viime vuosina tärkein iaidon opettaja on ollut Japanissa asuva iaidomestari Takada-sensei.